Am 16. April war es genau 1.250 Jahre her, dass Untergriesheim im Lorscher Codex erwähnt wurde.
Der Codex enthält zwischen den Jahren 767 und 790 insgesamt fünf Schenkungen, die sich auf ein Dorf namens Griesheim beziehen. Dieser Ort, in der Schenkung vom 16. April 771 „Creizheim“ geschrieben, wird nur hier mit seiner genannten Lage im Jagstgau einwandfrei als unser Stadtteil Untergriesheim identifizierbar; in den anderen Fällen kann es sich auch um das benachbarte Obergriesheim handeln. Der fränkische Edelfreie Nortman schenkte damals dem Kloster Lorsch zwei Morgen der Untergriesheimer Gemarkungsfläche. Das Dorf wurde vermutlich in fränkischer Zeit im 5. Jahrhundert gegründet.
Die früh im Oberdorf von Untergriesheim auf dem heutigen Friedhof errichtete Cäcilien-Kirche war im Mittelalter Mutterkirche für Hagenbach und Heuchlingen und bis 1713 auch für Tiefenbach und Höchstberg. Im hohen Mittelalter zählte Untergriesheim zum Reichsgut und unterstand der Reichsvogtei Wimpfen.
Vom Kaiser bereits mehrfach verpfändet, übernahm 1362 der Erzbischof von Mainz die Pfandschaft.
1484 gelangte das Dorf durch Tausch an den Deutschen Orden. Grund-besitz im Ort hatten u.a. das Stift Wimpfen, das Frauenkloster Billigheim, die Grecken von Kochendorf und das Kloster Comburg bei Schwäbisch Hall, dessen Besitz 1523 die Herren von Gemmingen übernahmen. Die Kirche hatten bereits 1302 die Herren von Weinsberg als bischöflich-würzburgisches Lehen inne und war zeitweise an die Herren von Wittstatt verlehnt. In den 1440er-Jahren gelangte sie an die Pfalzgrafen bei Rhein, die sie 1581 an den Deutschen Orden verkauften. 1805 kam Untergriesheim zum Kurfürstentum Württemberg. Bei der Umsetzung der Verwaltungsgliederung im 1806 neu gegründeten Königreich Württemberg wurde Untergriesheim dem Oberamt Neckarsulm zugeordnet.
1840 wurde die heutige Kirche St. Johannes Baptista unterhalb des Ober-dorfes neu errichtet; die alte Cäcilien-Kirche wurde fünf Jahre später abgebrochen. Schon 1752 besaß der Ort ein eigenes Schulhaus und 1789 auch ein Rathaus. 1860 erhielt der Ort ein neues Rat- und Schulhaus, um 1870 folgte mit dem Bau der Eisenbahn der Bahnhof des Ortes. Bei der Verwaltungsreform während der NS-Zeit in Württemberg gelangte Untergriesheim 1938 zum Landkreis Heilbronn. Am 1. Januar 1975 wurde Untergriesheim nach Bad Friedrichshall eingemeindet
Aufgrund der landschaftlich reizvollen Lage im Jagsttal hat der Ort einen hohen Freizeitwert. Der Kocher-Jagst-Radweg führt an Untergriesheim vorbei. Es gibt einen Kindergarten und eine Grundschule sowie einen Bahnhof. Leider können in diesem Jahr keine Feierlichkeiten stattfinden. Geplant ist, das Programm im Jahr 2022 nachzuholen - gefeiert wird dann „1250 Jahre plus eins“
